지구는 태양계가 형성되던 시점과 때를 같이 하며 약 45억 년 전에 형성되었던 태양으로부터의 세 번째 행성이다. 두꺼운 대기층을 가지고 있는 지구는 지금까지 발견된 지구형 행성 중에서 가장 크다고 한다.
지구는 밀도 역시 가장 높으며 표면 중력, 자기장, 자전 각속도가 가장 큰 천체로 대부분은 화성, 금성, 수성, 달과 마찬가지로 암석과 금속으로 이루어져 있다. 지구는 23시간 56분 4.091초 주기로 자전하며 그 축은 북극과 남극을 잇는 선이다. 그 방향은 지구의 북극에서 보았을 때 시계 반대 방향으로 그 결과 지구에서 천체들이 한 시간에 15도씩 동쪽에서 서쪽으로 이동하는 것처럼 보여 지구의 자전으로 인하여 하늘의 별이나 지구상의 관측자들에게 회전하는 것처럼 보이는 일주운동을 관찰할 수 있다. 지구는 태양을 약 365태양일 주기로 공전하고 있다.
위성이라는 것은 하나의 행성 둘레를 도는 천체를 말하는데 지구는 하나의 위성, 즉 달을 거느리고 있다. 지구의 중력은 우주의 다른 물체인 태양과 지구의 유일한 자연 위성인 달과 상호 작용하고 있다. 지구와 달 사이의 중력 작용으로 바다의 밀물과 썰물에 의해 바닷물의 높이가 주기적으로 오르내리는 현상인 조석 현상이 발생하는 것이다.
지구와 달의 회전이 일어나는 동안 태양 역시도 그 주위를 공전하고 있는데 태양과 달의 상대적인 위치가 되풀이되는 데에는 항성월보다 조금 더 긴 대략 29.53일 정도가 걸리며 이 기간을 삭망월이라고 지칭한다고 한다.
원시 지구는 처음 바깥 부분은 거의 완전히 녹아 있는 상태를 경험하게 되면서 성장하게 된다. 원시 지구에 열을 공급했었던 에너지원은 크게 3가지 예로 설명할 수 있다. 그 중 첫 번째는 소행성의 충돌이다. 소행성의 충돌로 인해서 운동에너지를 열에너지로 바꾸어 원시 지구를 뜨겁게 가열하였다. 두 번째는 중력 에너지이다. 원시 지구가 소행성의 충돌로 인해 가열되면서 조금씩 녹게 되게 시작하자 그때까지 뒤섞여 있던 규소와 철이 중력에 의해서 서로서로 분리가 된다. 무거운 철이 중력 에너지가 낮은 지구 중심으로 쏠려 내려가면서 굉장한 중력 에너지를 열에너지의 형태로 방출하게 된다. 세 번째의 열원은 질량수는 다르지만 원자 번호는 같은 원시 태양계에 충만했었던 방사성 동위원소의 붕괴열이다. 지구의 바깥 부분이 완전히 녹아 있던 상태를 마그마 바다라고 하는데 깊이가 수백 km에 달하는 마그마 바다는 중력 분화가 끝나고 떨어지는 소행성들도 점점 줄어들면서 정리가 되자 지구는 서서히 식기 시작한다. 이 마그마 바다가 식기 시작하면서 최초의 지각이 형성된 것이다. 지구가 점차 식어가면서 마그마 바다도 같이 식어가는데 그때 고체의 바닥이 다시 형성되고 혜성에 들어있었던 소량의 물은 많은 양의 혜성이 떨어지게 되면서 많은 물이 모이게 된다. 마그마 바다가 식어 고체의 바닥이 형성된 후에 원시 지구의 대기에 있던 수증기 성분이 응결하여 비가 내리게 된 것이다. 결국 이 비가 원시 바다를 형성하게 된다. 지구의 대기는 광물이나 조암 광물이 자연적으로 모여 이루어진 고체, 암석과 마그마로부터 방출되었던 기체들이 지구 주위에 있는 중력으로 묶이면서 시작하는데 이렇게 형성된 대기를 원시 대기라고 하며 땅과 대기에 있던 염분들이 비에 의해 바다로 녹아 들어가면서 지금의 바다처럼 짜게 되었고 소금을 얻을 수 있게 된 것이다. 원시 바닷속 해양의 바닥에서는 뜨거운 물과 가스가 지하로부터 솟아 나오는 굴뚝형 구멍으로 육상과 해저에서 모두 존재하는 열수분출공과 같은 곳이 다수 존재하였다. 지구의 생겨났던 최초의 생명은 약 36억 년 정도 전에 화학반응을 일으키면서 특수한 유기물들이 생겨나 진화하는 과정에서 탄생한 것으로 추정된다.
지구의 층상 구조는 가장 바깥 부분부터 지각, 맨틀, 핵(핵은 외핵과 내핵으로 나뉜다)으로 되어있으며 지각은 다시 밀도에 따라 두 종류로 나뉘는데 대륙지각과 해양지각이 바로 그것이다. 해양지각은 마그네슘과 철 같은 무거운 원소를 양이온으로 가지는 규산염 광물 화합물이 주성분이라고 하며 대륙지각은 주로 칼륨, 나트륨, 알루미늄과 같이 상대적으로 가벼운 원소와 결합한 규산염 화합물이 주성분인 광물로 이루어져 있다.
또한 지구의 표면은 대륙과 해양으로 나뉜다. 육지의 평균 높이는 840m인데 구릉, 대지, 해안평야, 산맥 등으로 기복을 가지고 있다. 대륙을 이루고 있는 지각이 충분히 형성되고 나서부터는 언제부터 이 주기가 시작되었는지는 명확하게 알려지지 않았지만 주기를 수억 년으로 하여 표면의 대륙들이 모이고 다시 합쳐지기를 되풀이해 왔다. 대륙들이 모두 뭉쳐 하나의 큰 대륙으로 형성된 것을 초대륙이라고 한다. 초대륙의 개수와 그 존재에 대해서는 의견이 분분한 것이 많다고 한다. 지각의 이동을 설명하는 방법은 지구수축설, 대륙이동설, 맨틀대류설 등 지금까지 여러 가지로 변해왔는데 가장 최근에 나온 설은 플룸 구조론이다. 플룸 구조론은 지진파를 통해 알아낸 지구 내부의 열 온도가 일정하지 않다는 것으로 나온 가설로 맨틀 하부에서 지표면까지 향하는 고온의 열 기둥과 지표에서 맨틀 하부로 향하는 저온의 열 기둥이 발견되어 이 열 기둥이 각각 뜨거운 플룸과 차가운 플룸이라고 한다. 플룸 구조론은 차가운 플룸과 뜨거운 플룸이 유동하면서 지구 내부를 유동한다는 가설이다. 그 외에도 계속해서 여러 가지 가설들이 나오고 있지만 아직은 확실히 정해져 있는 것은 없다.